Lesnícke arborétum Liptovský Hrádok a snahy o jeho vybudovanie súviseli so založením lesníckeho školstva v Liptovskom Hrádku. V 1796 sa v okolí sídla prvej lesníckej školy začína budovať dekoratívny anglický park o výmere približne 20 ha. Jeho základ tvorilo asi 200 líp vysadených v roku 1777 pri príležitosti prvého výročia založenia USA. Pôvodná výmera parku bola 27,17 ha a súčasne s ním bol vysadený aj ochranný lesný pás pri rieke Belej o výmere 10,94 ha, ktorý chráni dodnes Hrádocké arborétum. Z pôvodnej výmery arboréta (27,17 ha) sa zachovalo do súčasnosti 7,24 ha. Arborétum vystriedalo niekoľkokrát majiteľa, nakoniec sa vrátilo pôvodnému vlastníkovi – Lesníckej škole v Liptovskom Hrádku.
V roku 1958 bola plocha arboréta vyňatá zo zástavby mesta Liptovský Hrádok, v nasledujúcom roku boli vyrovnané hranice arboréta a od roku 1960 je arborétum trvalo oplotené. Zásahmi do koryta rieky Belej bol koncom 60. rokov zrušený prítok do jazierka, ktoré následkom týchto stavebných prác vyschlo. V roku 1962 postihla arborétum snehová a vetrová kalamita, ktorej podľahlo 456 stromov najmä v severnej časti arboréta. Dnes sa v arboréte nachádza 719 taxónov drevín (157 ihličnatých a 562 listnatých). Arborétum je rozdelené do viacerých zón: Severná Amerika; Euroázia, zbierky rododendrónov, zbierky vždyzelených drevín, Východná Ázia, vresoviská, zbierky vŕb, popínavé dreviny.